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　　讲讲机器人鸟。喷浆机器人研发有自己的创新，但参考了国外的，属于科技进步。真正属于发明的，就是机器人鸟；真正原创性的，也是机器人鸟。

　　机器人鸟是在机器人鼠研究成功后，我们发现它有一些重要缺点而提出新想法导致的结果，其控制原理完全不一样。

　　国外机器人鼠的原理有两个基本点，其一就像驯兽一样，驯虎的、驯海豹的，完成了指定动作，我给你一个肉团、一条鱼，完不成不给，称之为“奖赏”原理。当然，这里奖赏是“虚拟”的：不是真给了食物，而是用微电流（数十微安级）刺激能令其兴奋或高兴的脑区，令其感到兴奋或高兴而跑动。

　　其二是微电刺激与胡须感觉相应脑区，让其误以为碰到障碍物了而拐弯：它的胡须非常敏感，当刺激与左边胡须对应的脑区时，它就感到左边碰到障碍物，会往右拐；反之，它就往左拐。国外这个原理有个问题，动物不一定听你招呼，比如它吃饱了或者它不高兴了，它就有了“虚拟”感觉也会无动于衷；特别是如果动物若没有胡须呢。所以这个原理不可靠、有局限性，并且还需要长期的训练，直到形成条件反射。此外老鼠很胆小，我们实验的时候发现，大家都不能说话，一说话它就吓得不敢动了；再者，它运动太慢，实用性差。

　　为克服机器人鼠的缺点，课题组想到了鸟。用什么鸟呢？最后选定了鸽子，它飞得快，更重要的是它认家，飞出去还会回来，可以反复使用，所以自古就有信鸽。一开始我们按照控制老鼠的办法，考虑到鸽子没胡须，根据神经学，按照机器人鼠的原理，在鸽脑中找了很多与老鼠胡须功能近似的脑区，经过无数次的尝试和反复实验，都不行。总之，用上述控制机器人鼠的方法无法控制鸽子。

　　事情往往有两面性。已有的控制原理不行了，它就逼着我们另找出路。费了很大劲，反复实验了几个月，也未找到符合奖赏原理的脑区，几乎就要放弃了，后来突然想到训练战马和耕牛的原理：恐吓加鞭打——动物学上叫“主动逃避”原理。鸟受到惊吓会“主动逃避”——飞走，当被打时就会因疼痛而躲避。但难点是，如何使鸽子按我们期望的路径飞行，即不仅要鸟飞，而且还要按我们期望的方向飞。实验发现，当微电刺激恐惧相关的脑区时，鸟肯定会飞走，但该脑区却不能控制飞行方向，就像人看到蛇会逃避，但向哪里逃，却因人、因地而异。为控制方向，想到了用“鞭打”使其感到疼痛，于是想到主管痛觉的脑区：刺激左脑的痛觉区，它就会因右侧躯体“痛”而向左逃避；反之，则向右逃避。同样，这种恐惧和痛都是“虚拟”的，即它既未看到恐怖的景象（例如并未看到蛇），躯体也未受打击，仅是由于微电刺激脑区造成了“虚拟”的恐惧和痛觉感受。据此，若将微电刺激恰当地用于刺激主管恐惧和痛觉的二个脑区，就可实现控制鸟向前飞、并能根据需要改变飞行方向。根据这种原理，经反复摸索与实验，最终按照“主动逃避原理”实现了对鸽子运动行为的控制。

　　该成果在国内外产生了广泛影响。国内的、国外（美欧日俄）的各种媒体都有普遍报道。学校、省里都很认可、支持，国家基金委和863专家组也都非常重视。

　　我们提出的“主动逃避”原理和控制鸟类飞行路径的方法有三个突出优点：一是与动物的生理特点无关，既适用于鸟类也适用于哺乳类及其他种类的动物，所以具有普适性。例如它不论动物有无胡须/翅膀它都适用，与国外已有原理相比，这是一大突破；二是它具有强制性，因而可靠性高；三是基本无须训练。

　　但对于该项目，我最大的遗憾是，直至我退休之时也未能实现实用化。要达到实用化，根据用户要求能控制鸽子飞行3～5公里，而我们只能做到几百米，即视距以内。这主要是因为，看得见的时候可以控制；看不见的情况下，如何控制鸽子飞行的办法还未很好解决。

　　我们研发的目标是要研发出实用化的机器人鸽。但是在我退休时只是让机器人鸽飞起来了，一般能可控飞行几百米；没能达到用户要求的3～5公里，这是我最大的遗憾。不过，我的年轻的同事们正在做着艰苦的努力，为飞到3～5公里或更远目标奋斗着。